はじめに

メインのデスクトップとして利用しているGentoo機に1からROS環境を構築する

インストールの前に…

Gentoo上のROSのインストールはコンパイル時間が結構かかる。
だから、例えばROSの新しいバージョンが出てちょっと試したい、みたいなことはしにくい。

そんな時は、Dockerコンテナを使うと便利。
以下のリンクが参考になる。

Docker を用いて ROS 環境構築
Docker + ROS(kinetic)でチュートリアル

インストール

Gentoo の公式Wikiを参考にする。

3通りの方法、
1. 公式ros-overlayを使用する
2. ソース落としてきてコンパイル
3. Portageのを使う
があげられているが、おすすめは1.になる。
1は公式にebuildを自動生成しているため更新が早く、なおかつUbuntuとかにインストールする際と同じ “/opt/ros/バージョン名” にインストールしてくれるのでわかりやすい。
2は依存関係とかを自分で解決するのはヤバいので極力止めたい。
3はGentooのコンパイル環境でテストされている安心感があるが、インストールパスが “/usr/share/ros_packages” と普通とちょっと違っていたり、バージョン(kineticとかmelodicとか)という概念がなかったりするので少し戸惑う。

ただ、1.のros-overlayを使う方法だが、2018年9月現在、PortageからQt4が排除されてQt5に一本化されたせいで、Qt4に依存しているkineticが非公式overlayを入れない限りインストールできなくなっているので注意が必要。

今回は、melodicのdesktop_fullをインストールすることにする。
まずはros-overlayを追加するために、/etc/portage/repos.conf/ros-overlay.conf を作る。

[ros-overlay]
location = /usr/local/portage
sync-type = git
sync-uri = https://github.com/ros/ros-overlay
auto-sync = yes
masters = gentoo

その後、emergeをアップデートして、rosをインストールし、rosdepをinitし、その他ツールを入れる。

# eix-update
# emerge ros-kinetic/desktop_full --ask
# sudo rosdep init
# rosdep update
# emerge --ask dev-python/wstool dev-python/rosdep dev-python/rospkg dev-python/catkin_pkg dev-python/rosinstall_generator dev-python/rosinstall

以上でROSが使えるようになる。

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